我实现了追逐一个旋转的星球的鱼雷物体。 具体来说，它会转向每个更新的星球。 最初我的工具是：
void move() { vector3<float> to_target = target - get_position(); to_target.normalize(); position += (to_target * speed); } 这对完美的鱼雷来说是一个坚实的球体。 现在我的鱼雷实际上是一个模型，它有一个向前的向量，所以使用这个方法看起来很奇怪，因为它实际上并没有转向，而是向着跳跃。 所以我修改了一下得到了，
double get_rotation_angle(vector3<float> u, vector3<float> v) const { u.normalize(); v.normalize(); double cosine_theta = u.dot(v); // domain of arccosine is [-1, 1] if (cosine_theta > 1) { cosine_theta = 1; } if (cosine_theta < -1) { cosine_theta = -1; } return math3d::to_degree(acos(cosine_theta)); } vector3<float> get_rotation_axis(vector3<float> u, vector3<float> v) const { u.normalize(); v.normalize(); // fix linear case if (u == v || u == -v) { v[0] += 0.05; v[1] += 0.0; v[2] += 0.05; v.normalize(); } vector3<float> axis = u.cross(v); return axis.normal(); } void turn_to_face() { vector3<float> to_target = (target - position); vector3<float> axis = get_rotation_axis(get_forward(), to_target); double angle = get_rotation_angle(get_forward(), to_target); double distance = math3d::distance(position, target); gl_matrix_mode(GL_MODELVIEW); gl_push_matrix(); { gl_load_identity(); gl_translate_f(position.get_x(), position.get_y(), position.get_z()); gl_rotate_f(angle, axis.get_x(), axis.get_y(), axis.get_z()); gl_get_float_v(GL_MODELVIEW_MATRIX, OM); } gl_pop_matrix(); move(); } void move() { vector3<float> to_target = target - get_position(); to_target.normalize(); position += (get_forward() * speed); }
逻辑很简单，我通过叉积来find旋转轴，由点积旋转的角度，然后向目标位置每次更新。 不幸的是，由于旋转发生得太快而总是来回转动，所以看起来极有可能。 鱼雷的正向vector来自ModelViewmatrix，第三列A ：
MODELVIEW MATRIX -------------------------------------------------- RUAT -------------------------------------------------- 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 --------------------------------------------------
任何建议或想法将不胜感激。
编辑
在我目前的实施中，我没有forwardvector，唯一的vector是position 。 OM是我的定位matrix。 另外，在任何对象更新之前，我都会调用glu_look_at ，这就是为什么我必须存储OM所有对象转换，这样才能更轻松地检查碰撞。 简而言之，
vector3<float> get_forward() ：返回第三列。
vector3<float> get_position() ：返回vector3<float> get_position()列。
vector3<float> get_up_vector() ：返回第二列。
而在我的绘画例程中，
void draw() { gl_push_matrix(); { // camera is set here ... // ... gl_mult_matrix_f(OM); // draw } gl_pop_matrix(); }
目前看起来你正在将鱼雷的旋转（在模型视图matrix中）设置为错误的角度。 你计算的角度是在鱼雷面临的向量（ forward ）和to_target 。 这对于确定要转多远是有用的，但是用正确的方向显示鱼雷需要从单位matrix转向forward 。
每次打电话给turn_to_face ，不要重新创建一个matrix，而要维护一个matrix，而且每次只需转换和旋转matrix可能会更容易一些。
matrix44<float> position_and_rotation; // Or whatever class you have. ... void turn_to_face() { ... position_and_rotation.rotate(axis, angle); glMultMatrixf(position_and_rotation.data()); // Where data() returns a raw // pointer to the underlying // data of the matrix. ... } void move() { position_and_rotation.translate(get_forward() * speed); }
我上面写的是接近正确的，但它仍然是错误的。 它不会把你的鱼雷转向地球，它会直接将它转向地球，只需一个电话就可以turn_to_face 。 要逐渐将其转化，您需要定义一个rotational_speed 。
position_and_rotation.rotate(axis, min(rotational_speed, angle));
这意味着您在打电话给turn_to_face过程中不会超过rotational_speed ，也会阻止您不断地超出正确的方向。
你需要确保你总是朝着你所面对的方向前进。 目前我无法看到任何forward更新的地方。
在get_rotation_angle您正在对两个向量进行归一化，这意味着点积的范围已经是[-1,1]（您不需要手动钳制到该范围）。
to_target中的turn_to_face函数中的move函数和distance都没有使用，所以摆脱了他们的:)
正如Gary已经提到的那样，你需要把鱼雷的局部前向向量计算（不一定是身份matrix的第三行，取决于你的模型是如何创建的）。 如果鱼雷的本地前进向量不同，请在那里改变。
你的代码中有4件事改变了：
to_target forward并引入forward_torpedo_local gl_load_identity() ，它会弄乱你的相机设置 move()代码move()了turn_to_face() ，因为它只是一行代码 这里是代码：
void turn_to_face() { vector3<float> forward_torpedo_local(0.0, 0.0, 1.0); vector3<float> forward = (target - position); forward.normalize(); position += (forward * speed); vector3<float> axis = get_rotation_axis(forward_torpedo_local, forward); double angle = get_rotation_angle(forward_torpedo_local, forward); gl_matrix_mode(GL_MODELVIEW); gl_push_matrix(); { gl_translate_f(position.get_x(), position.get_y(), position.get_z()); gl_rotate_f(angle, axis.get_x(), axis.get_y(), axis.get_z()); } gl_pop_matrix(); }
在调用get_rotation_axis和get_rotation_angle之前，应该对vector进行归一化处理，而不是在这些函数内部进行归一化处理，但是这只是一个次要的优化。