在试图解决这个问题时 ，我把这个问题追溯到旋转matrix到四元数的转换。 具体来说，请考虑以下matrix：
-0.02099178 0.9997436 -0.008475631 0 0.995325 0.02009799 -0.09446743 0 0.09427284 0.01041905 0.9954919 0 0 0 0 1 SlimDX.Quaternion.RotationMatrix （调用D3DXQuaternionRotationMatrix给出了与SlimDX.Matrix.Decompose （使用SlimDX.Matrix.Decompose ）不同的答案。它们给出的答案（在规范化之后）是：
XYZW Quaternion.RotationMatrix -0.05244324 0.05137424 0.002209336 0.9972991 Matrix.Decompose 0.6989997 0.7135442 -0.03674842 -0.03006023
这是完全不同的（注意X，Z和W的标志是不同的）。 请注意，这些不是q / -q（表示相同旋转的两个四元数）。 他们面对完全不同的方向。
我注意到matrix的旋转与matrix非常接近（animation中的连续帧）， Matrix.Decompose版本提供了一个解决scheme，可以大幅翻转并偶尔进入所需的位置，而Quaternion.RotationMatrix版本则提供了解决scheme这是稳定的，但走错了方向。 这只是在我的animation中的右臂 – 对于左臂，这两个函数都给出了正确的解决scheme，这是正确的解决scheme，这是相同的四元数在容错范围内。
这让我觉得有一些数字不稳定或奇怪的东西与迹象进行。 我试着实现这一点 ，然后这个 ，但都给了我一个完全不正确的解决scheme（即使对于SlimDX的工作正常的matricies） – 也许行和列翻转？
问题不是转换函数，问题是inputmatrix。 它不是一个仿射变换matrix，因为旋转部分不是一个纯旋转matrix，它有一个或多个翻转/否定轴。
只有旋转matrix可以转换为四元数。 更具体地说，旋转matrix是具有行列式 1的正交matrix ，其他inputmatrix将给出错误的结果。
A）input：
-0.02099178 0.9997436 -0.008475631 0.995325 0.02009799 -0.09446743 0.09427284 0.01041905 0.9954919 Determinant: -1
B）基本上是：
0 1 0 1 0 0 0 0 1 Determinant: -1
C）通过旋转单位matrix，永远不可能达到这个matrix：
1 0 0 0 1 0 0 0 1 Determinant: 1
与C）相比，你可以看到在B）中只有x轴和y轴被交换），与单位matrix相比，z轴保持不变。 这是不可能的纯粹的旋转，也有翻转/镜像，使其不再是一个旋转matrix（行列式！= 1）。
交换x轴和y轴的纯旋转必须具有这样的负Z轴：
0 1 0 1 0 0 0 0 -1 Determinant: 1
那么你是如何创建这个matrix的？ 这不是一个有效的旋转matrix，你可以使用它作为转换为四元数的input！